دوره 14، شماره 3 - ( 1393 )                   جلد 14 شماره 3 صفحات 176-184 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

davoodi E, Rezaei M. Dynamic modeling, simulation and control of a quadrotor using MEMS sensors’ experimental data. Modares Mechanical Engineering. 2014; 14 (3) :176-184
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10790-fa.html
داودی احسان، رضایی مهدی. مدلسازی دینامیکی، شبیه سازی وکنترل یک کوادروتور با استفاده از داده های آزمایشگاهی سنسورهای MEMS. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (3) :176-184

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10790-fa.html


1- دانشگاه صنعتی سهند تبریز
چکیده:   (5163 مشاهده)
این مقاله به کنترل یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای MEMS می‌پردازد. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم PID معکوس، کنترل وضعیت آن در نرم¬افزار متلب شبیه¬سازی شده است. برای واقعی¬تر کردن مدل شبیه¬سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده¬های آزمایشگاهی استفاده گردیده است. به همین منظور یک مجموعه آزمایشگاهی تشکیل شده از یک بدنه حامل سنسورهای شتاب سنج و سرعت زاویه¬ای که در دو سمت آن دو موتور ملخ‌دار نصب گردیده و حول یک شفت دوران می¬کند طراحی و ساخته شد. از آنجاییکه داده¬های آزمایشگاهی برای سنسورها نشان از خطا و نویزی بودن آنها دارد از یک فیلتر کالمن برای کاهش نویز سنسورها استفاده گردید و نتایج عملکرد کنترلر با استفاده از خروجی¬ سنسورها و خروجی فیلتر کالمن با هم مقایسه شدند. نتایج بدست آمده نشان از عملکرد خوب فیلتر کالمن و کنترل مناسب مجموعه می¬باشد.
متن کامل [PDF 1165 kb]   (8053 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: ۱۳۹۲/۵/۱ | پذیرش: ۱۳۹۲/۶/۱۷ | انتشار: ۱۳۹۳/۲/۳۱

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA code